FOC无刷自平衡机器人开源工程固件

本固件为开源固件资源收录，适用于 AT32F403。

来源平台：立创EDA（作者：whitolf）（作者：whitolf）
固件文件：ai_balance_bot.zip
内核架构：ARM Cortex-M
配套教程：https://oshwhub.com/whitolf/mini_odrive_at32f4

说明：文件为开源源码包/固件镜像，可烧录或二次开发。

【详细教程】
1) 编译：用 PlatformIO（VS Code 安装 PlatformIO 插件）打开源码工程，或按项目用 STM32CubeIDE / Keil MDK 打开。
2) 选择目标芯片型号（如 STM32F103C8T6），编译生成 .bin/.hex。
3) 烧录方式A（ST-Link）：ST-Link SWD 四线接 GND/SWDIO/SWCLK/3.3V，用 STM32CubeProgrammer 或 OpenOCD 写入。
4) 烧录方式B（串口 ISP）：BOOT0 拉高，USB-TTL 接 UART1，用 FlyMcu/STM32CubeProgrammer 串口模式写入。
5) 烧录成功后 BOOT0 拉回低电平，复位运行。
6) 串口监视器 115200/9600 查看输出（按项目说明）。